北条氏康の五男か。母は今川氏親の娘。少年時代、今川家の人質として徳川家康とともに駿府（静岡市）で過ごした。永禄１０年（1567）２月頃、北条綱成（氏規義父）が管轄した三浦郡の支配や三浦衆の軍事指揮権を譲られ、三崎城（三浦市）を本城とした。同１２年１１月、武田氏との関係悪化により伊豆の韮山城（静岡県伊豆の国市）に入り、同城の守備を行った。家康との親交もあり西国方面の外交を担当した。天正１８年の小田原合戦では韮山城に籠城、降伏後は氏直とともに高野山に配流された。その後、豊臣秀吉より赦され河内の狭山（大阪狭山市）などに所領を与えられた。また、氏直の死没後は実質的に北条氏の名跡を継承した。